Uruchomiłem projekt łączenia obrazów z wielu kamer, ale myślę, że mam wąskie gardło ... Mam kilka pytań na ten temat.

Chcę spróbować zamontować je w pojeździe w przyszłości, co oznacza, że ​​względne pozycje i orientacje kamer są STAŁE.

Ponadto, ponieważ używam wielu kamer i próbuję zszywać z nich obrazy za pomocą HOMOGRAFII, umieszczę kamery tak blisko, jak to możliwe, aby błędy (ze względu na fakt, że ogniska kamer nie są w tej samej pozycji i nie jest możliwe, ponieważ kamery zajmują określoną przestrzeń.) można zmniejszyć.

Oto krótki film z eksperymentu.http://www.youtube.com/watch?v=JEQJZQq3RTY

Efekt zszywania jest bardzo okropny, jak pokazano na rysunku ... Chociaż scena uchwycona przez kamery jest statyczna, homografia wciąż się zmienia.

Poniższy link to kod, który zrobiłem do tej pory, a code1.png i code2.png to obrazy, które pokazują część mojego kodu w Stitching_refind.cpp.

https://docs.google.com/folder/d/0B2r9FmkcbNwAbHdtVEVkSW1SQW8/edit?pli=1

Kilka dni temu zmieniłem niektóre treści kodu, na przykład w krokach 2, 3 i 4 (proszę sprawdzić wspomniane powyżej 2 png) TYLKO RAZ.

Podsumowując, moje pytania to:

1. Czy możliwe jest znalezienie pokrywających się regionów przed funkcjami obliczeniowymi? Nie chcę obliczać funkcji na całych obrazach, ponieważ spowoduje to więcej czasu obliczeniowego i niezgodności.Zastanawiam się, czy możliwe jest WŁAŚCIWE funkcje komputera w nakładającym się obszarze 2 sąsiadujących obrazów?

2. Co mogę zrobić, aby uzyskać dokładniejszą homografię? Niektórzy mówili o KALIBRACJI KAMERY i próbowali innej metody dopasowania. Nadal jestem nowicjuszem w Computer Vision ... Próbowałem przestudiować niektóre materiały dotyczące kalibracji aparatu, ale wciąż nie mam pojęcia, do czego służy.

Około 2 miesiące temu zadałem podobne pytanie tutaj:Trudności w łączeniu obrazów przy użyciu OpenCV

, gdzie jeden z odpowiedzi Chris powiedział:

Brzmi to tak, jakbyś podchodził do tego rozsądnie, ale jeśli masz dostęp do obu kamer i pozostaną one stacjonarne względem siebie, a następnie będą kalibrowane w trybie offline, a zastosowanie transformacji online sprawi, że Twoja aplikacja będzie bardziej wydajna.

Co oznacza „kalibracja offline”? i co to pomaga?

Dziękujemy za radę i pomoc.