He estado ejecutando un proyecto de costura de imágenes de varias cámaras, pero creo que tengo un cuello de botella ... Tengo algunas preguntas sobre este problema.

Quiero intentar montarlos en un vehículo en el futuro y eso significa que las posiciones y orientaciones relativas de las cámaras están FIJAS.

Además, como uso múltiples cámaras e intento unir las imágenes con HOMOGRAFÍA, las ubicaré lo más cerca posible para evitar los errores (debido al hecho de que los focos de las cámaras no están en la misma posición y es imposible ya que las cámaras ocupan cierto espacio.) pueden reducirse.

Aquí hay un pequeño video de experimento.http://www.youtube.com/watch?v=JEQJZQq3RTY

El resultado de la costura es muy terrible como se muestra allí ... A pesar de que la escena capturada por las cámaras es estática, la homografía sigue variando.

El siguiente enlace es el código que he hecho hasta ahora y code1.png y code2.png son imágenes que muestran parte de mi código en Stitching_refind.cpp.

https://docs.google.com/folder/d/0B2r9FmkcbNwAbHdtVEVkSW1SQW8/edit?pli=1

He cambiado algunos contenidos en el código hace unos días, por ejemplo, para hacer los pasos 2, 3 y 4 (verifique las imágenes de 2 png mencionadas anteriormente) SOLO UNA VEZ.

En resumen, mis preguntas son:

1. ¿Es posible descubrir regiones superpuestas antes de calcular características? No quiero calcular las características en todas las imágenes, ya que resultará en más tiempo computacional y desajustes.Me pregunto si es posible JUSTAR las características de la computadora en la región superpuesta de 2 imágenes adyacentes.

2. ¿Qué puedo hacer para que la homografía obtenida sea más precisa? Algunas personas hablaron de CALIBRACIÓN DE CÁMARA y probaron algún otro método de emparejamiento. Todavía soy nuevo en Visión Informática ... Traté de estudiar algunos materiales sobre la calibración de la cámara, pero todavía no tengo idea de para qué sirve.

Hace aproximadamente 2 meses hice una pregunta similar aquí:Tener alguna dificultad en la costura de imágenes usando OpenCV

, donde uno de los encuestados dijo Chris:

Parece que estás haciendo esto con sensatez, pero si tienes acceso a las dos cámaras, y se mantendrán estacionarias entre sí, la calibración fuera de línea y la aplicación de la transformación en línea harán que tu aplicación sea más eficiente.

¿Qué significa "calibrar fuera de línea"? y que ayuda

Gracias por cualquier consejo y ayuda.