Używam Kinect (Microsoft SDK) z XNA. Chcę użyć GRATF do rozpoznawania znaczników

Jak przekonwertować dane KinectColorImageFrame do aSystem.Drawing.Bitmap lubAForge.Imaging.UnmanagedImage że mogę je przetworzyć za pomocą GRATF?

void kinectSensor_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
    Bitmap bitmap = null;
    ColorImageFrame frame = e.OpenColorImageFrame();
    byte[] buffer = new byte[frame.PixelDataLength];
    frame.CopyPixelData(buffer);

    // how to convert the data in buffer to a bitmap?

    var glyphs = recognizer.FindGlyphs(bitmap);

    ...
}