Eu estou usando o Kinect (Microsoft SDK) com o XNA. Eu quero usar GRATF para reconhecimento de marcadores

Como converter os dados de um KinectColorImageFrame para umSystem.Drawing.Bitmap ouAForge.Imaging.UnmanagedImage que eu posso processá-los com o GRATF?

void kinectSensor_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
    Bitmap bitmap = null;
    ColorImageFrame frame = e.OpenColorImageFrame();
    byte[] buffer = new byte[frame.PixelDataLength];
    frame.CopyPixelData(buffer);

    // how to convert the data in buffer to a bitmap?

    var glyphs = recognizer.FindGlyphs(bitmap);

    ...
}