Convertir Kinect ColorImageFrame a Bitmap

Estoy usando Kinect (Microsoft SDK) con XNA. Quiero usar GRATF para el reconocimiento de marcadores

Cómo convertir los datos de un KinectColorImageFrame a unSystem.Drawing.Bitmap oAForge.Imaging.UnmanagedImage ¿Que puedo procesarlas con GRATF?

void kinectSensor_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
    Bitmap bitmap = null;
    ColorImageFrame frame = e.OpenColorImageFrame();
    byte[] buffer = new byte[frame.PixelDataLength];
    frame.CopyPixelData(buffer);

    // how to convert the data in buffer to a bitmap?

    var glyphs = recognizer.FindGlyphs(bitmap);

    ...
}

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