Załóżmy, że mam segment linii przechodzący od (x1, y1) do (x2, y2). Jak obliczyć wektor normalny prostopadły do ​​linii?

Mogę znaleźć wiele rzeczy na ten temat dla samolotów w 3D, ale nie dla rzeczy 2D.

Proszę przejść do matematyki (mile widziane są linki do sprawdzonych przykładów, diagramów lub algorytmów), jestem programistą bardziej niż matematykiem;)