Предположим, у меня есть отрезок, идущий от (x1, y1) к (x2, y2). Как рассчитать вектор нормали, перпендикулярный линии?

Я могу найти много материала о том, как сделать это для самолетов в 3D, но нет материала 2D.

Пожалуйста, не стесняйтесь в математике (ссылки на проработанные примеры, диаграммы или алгоритмы приветствуются), я программист больше, чем математик;)