Wten komentarz zdecydowanie sugerowano, że nigdy nie powinniśmy używać kątów Eulera. Rozumiem, że istnieją pewne ograniczenia dotyczące kątów Eulera, zwłaszcza blokady kardanowej, ale chciałbym poznać najlepszą technikę lub zestaw technik, z których zwykle korzysta się przy braku kątów Eulera? Większość dyskusji na ten temat polega na konwersji z kąta Eulera na kwaternion i jest to prosta rzecz. Ale jedynym sposobem, jaki kiedykolwiek przeczytałem o robieniu rotacji bez kątów Eulera, jest utworzenie kwaternionu z dwóch wektorów, jak opisano w artykule „Najkrótszy ćwiartka łuku” Stana Melaxa w „Game Programming Gems”, przy użyciu tej techniki:

template <typename T>
inline QuaternionT<T> QuaternionT<T>::CreateFromVectors(const Vector3<T>& v0, const Vector3<T>& v1)
{

    Vector3<T> c = v0.Cross(v1);
    T d = v0.Dot(v1);
    T s = std::sqrt((1 + d) * 2);

    QuaternionT<T> q;
    q.x = c.x / s;
    q.y = c.y / s;
    q.z = c.z / s;
    q.w = s / 2.0f;
    return q;
}

Czy to jest metoda określona w komentarzu połączonym?