Tengo un sistema de coordenadas donde el eje Y es ARRIBA. Necesito convertirlo en un sistema de coordenadas donde Z es ARRIBA. Tengo las rotaciones almacenadas en cuaterniones, así que mi pregunta es: si tengo un cuaternión X, Y, Z, ¿puedo cambiar la Y con la Z y obtener el resultado de que Z está en realidad ARRIBA?