Esta é a minha primeira pergunta no Stackoverflow, então peço desculpas se eu falo mal. Estou escrevendo código para pegar dados brutos de aceleração de uma IMU e depois integrá-los para atualizar a posição de um objeto. Atualmente, esse código utiliza um novo acelerômetro que lê cada milissegundo e o usa para atualizar a posição. Meu sistema tem muito ruído, o que resulta em leituras malucas devido a erro de composição, mesmo com o esquema ZUPT que eu implementei. Eu sei que um filtro Kalman é teoricamente ideal para esse cenário, e eu gostaria de usar o módulo pykalman em vez de criar um eu mesmo.

Minha primeira pergunta é: pykalman pode ser usado em tempo real como este? A partir da documentação, parece-me que você precisa ter um registro de todas as medições e executar a operação suave, o que não seria prático, pois quero filtrar recursivamente a cada milissegundo.

Minha segunda pergunta é: para a matriz de transição, só posso aplicar pykalman aos dados de aceleração por si só ou posso, de alguma forma, incluir a dupla integração à posição? Como seria essa matriz?

Se pykalman não for prático para esta situação, existe outra maneira de implementar um filtro Kalman? Agradeço antecipadamente!