ой первый вопрос о Stackoverflow, поэтому я прошу прощения, если я скажу это плохо. Я пишу код для получения необработанных данных ускорения из IMU, а затем интегрирую их для обновления положения объекта. В настоящее время этот код берет новое показание акселерометра каждую миллисекунду и использует его для обновления положения. В моей системе много шума, что приводит к сумасшедшим показаниям из-за ошибки компоновки, даже при использовании схемы ZUPT, которую я реализовал. Я знаю, что фильтр Калмана теоретически идеален для этого сценария, и я хотел бы использовать модуль pykalman вместо его создания самостоятельно.

Мой первый вопрос: можно ли использовать Pykalman в режиме реального времени, как это? Из документации мне кажется, что вам нужно записать все измерения и затем выполнить плавную операцию, что было бы непрактично, поскольку я хочу фильтровать рекурсивно каждую миллисекунду.

Мой второй вопрос: для матрицы перехода я могу только применить pykalman к данным ускорения сам по себе, или я могу как-то включить двойную интеграцию в положение? Как будет выглядеть эта матрица?

Если pykalman не подходит для этой ситуации, есть ли другой способ реализовать фильтр Калмана? Заранее спасибо!