Como se adiciona linhas a uma matriz numpy?

Eu tenho uma matriz A:

A = array([[0, 1, 2], [0, 2, 0]])

Desejo adicionar linhas a esta matriz a partir de outra matriz X se o primeiro elemento de cada linha em X atender a uma condição específica.

Matrizes numpy não têm um método 'anexar' como o das listas, ou assim parece.

Se A e X fossem listas, eu simplesmente faria:

for i in X:
    if i[0] < 3:
        A.append(i)

Tem algumanumpythonic maneira de fazer o equivalente?

Obrigado, S ;-)