Wie fügt man Zeilen zu einem Numpy-Array hinzu?

Ich habe ein Array A:

A = array([[0, 1, 2], [0, 2, 0]])

Ich möchte diesem Array Zeilen aus einem anderen Array X hinzufügen, wenn das erste Element jeder Zeile in X eine bestimmte Bedingung erfüllt.

Numpy-Arrays haben keine Methode zum 'Anhängen' wie Listen, oder so scheint es.

Wenn A und X Listen wären, würde ich nur tun:

for i in X:
    if i[0] < 3:
        A.append(i)

Gibt es ein numpythonic Weg, um das Äquivalent zu tun?

Danke, S; -)