¿Cómo se agregan filas a una matriz numpy?

Tengo una matriz A:

A = array([[0, 1, 2], [0, 2, 0]])

Deseo agregar filas a esta matriz desde otra matriz X si el primer elemento de cada fila en X cumple una condición específica.

Las matrices de Numpy no tienen un método 'agregar' como el de las listas, o eso parece.

Si A y X fueran listas, simplemente haría:

for i in X:
    if i[0] < 3:
        A.append(i)

Hay unnumpythonic manera de hacer el equivalente?

Gracias S ;-)