Obliczyć macierz rotacji za pomocą pola magnetycznego
W polu zawiera wartość macierzy rotacjipublic static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)
Jak mogę obliczyćfloat[] gravity
? Znalazłem próbkę kodu, w której obliczaorientation
używając obuAccelerometer
iMagnetic field
boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(
matrixR,
matrixI,
valuesAccelerometer,
valuesMagneticField);
if(success){
SensorManager.getOrientation(matrixR, matrixValues);
double azimuth = Math.toDegrees(matrixValues[0]);
double pitch = Math.toDegrees(matrixValues[1]);
double roll = Math.toDegrees(matrixValues[2]);
readingAzimuth.setText("Azimuth: " + String.valueOf(azimuth));
readingPitch.setText("Pitch: " + String.valueOf(pitch));
readingRoll.setText("Roll: "+String.valueOf(roll));
}
Moje pytania to:
Czy wartość orientacji jest wartością macierzy rotacji?Jeśli nie, to w jaki sposób mogę zaimplementować ten kod, aby uzyskać wartość macierzy rotacji za pomocą pola magnetycznego? pole?Aby uzyskać macierz rotacji, używam tego kodu
public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
if (timestamp != 0) {
final double dT = (sensorEvent.timestamp - timestamp) * NS2S;
double magneticX = sensorEvent.values[0];
double magneticY = sensorEvent.values[1];
double magneticZ = sensorEvent.values[2];
double omegaMagnitude =Math.sqrt(magneticX*magneticX + magneticY*magneticY + magneticZ*magneticZ);
if (omegaMagnitude > EPSILON) {
magneticX /= omegaMagnitude;
magneticY /= omegaMagnitude;
magneticZ /= omegaMagnitude;
}
double thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
double sinThetaOverTwo =Math.sin(thetaOverTwo);
double cosThetaOverTwo = Math.cos(thetaOverTwo);
deltaRotationVector[0] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticX);
deltaRotationVector[1] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticY);
deltaRotationVector[2] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticZ);
deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;
}
double[] deltaRotationMatrix = new double[9];
SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
}
Ale problem polega na tymgetRotationMatrixFromVector
mówi undefine dla czujnika. Jakikolwiek pomysł?