Em obter o valor da matriz de rotação que contémpublic static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic) Como posso calcular ofloat[] gravity? Eu encontrei uma amostra de código onde calcular oorientation usando ambosAccelerometer eMagnetic field

boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(
   matrixR,
   matrixI,
   valuesAccelerometer,
   valuesMagneticField);

if(success){
SensorManager.getOrientation(matrixR, matrixValues);

double azimuth = Math.toDegrees(matrixValues[0]);
double pitch = Math.toDegrees(matrixValues[1]);
double roll = Math.toDegrees(matrixValues[2]);

readingAzimuth.setText("Azimuth: " + String.valueOf(azimuth));
readingPitch.setText("Pitch: " + String.valueOf(pitch));
 readingRoll.setText("Roll: "+String.valueOf(roll));
}

Minhas perguntas são:

O valor de orientação é o valor da matriz de rotação?Se não, como posso implementar este código para obter o valor da matriz de rotação usando magnético? campo?

Para obter a matriz de rotação eu uso este código

 public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    if (timestamp != 0) {
        final double dT = (sensorEvent.timestamp - timestamp) * NS2S;
            double magneticX = sensorEvent.values[0];
            double magneticY = sensorEvent.values[1];
            double magneticZ = sensorEvent.values[2];
                        double omegaMagnitude =Math.sqrt(magneticX*magneticX + magneticY*magneticY + magneticZ*magneticZ);

                        if (omegaMagnitude > EPSILON) {
                            magneticX /= omegaMagnitude;
                            magneticY /= omegaMagnitude;
                            magneticZ /= omegaMagnitude;
        }
                        double thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
                        double sinThetaOverTwo =Math.sin(thetaOverTwo);
                        double cosThetaOverTwo = Math.cos(thetaOverTwo);
                        deltaRotationVector[0] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticX);
                        deltaRotationVector[1] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticY);
                        deltaRotationVector[2] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticZ);
                        deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;


    }
     double[] deltaRotationMatrix = new double[9];
     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
}

Mas o problema é essegetRotationMatrixFromVector é diz undefine para sensor.Qualquer ideia?