Estou programando em C ++ com o PCL, nuvem de pontos, biblioteca.

Meu problema é: calcular a variação de alguns dos pontos, mas apenas no que diz respeito ao eixo perpendicular em relação ao plano. Vou me explicar:

Então, o que estou fazendo é dividir a nuvem de pontos em segmentos pela suavidade da superfície (comsegmentação crescente da região) Para cada segmento, gostaria de medir a precisão da superfície, e a melhor maneira de calcular o plano que melhor se ajusta aos pontos da superfície e, em seguida, calcular basicamente a variação dos pontos em relação ao plano (distância do ponto ao avião, etc). Então, eu sei que existe a interpolação quadrática ou spline em 3D, mas não sou tão boa nisso e acho que deveria haver uma biblioteca que já a execute. No entanto, a maioria dos que encontrei não calcula / retorna a equação do plano, portanto, não tenho tanta certeza de como fazê-lo.

Qualquer ajuda é apreciada, aplausos.