Uzyskałem podstawową macierz między dwiema kamerami. Ja również mam swoje parametry wewnętrzne w3 X 3 matryca, którą uzyskałem wcześniej na szachownicy. Korzystając z podstawowej macierzy, uzyskałemP1 iP2 przez

P1 = [I | 0] iP2 = [ [e']x * F | e']

Te matryce projekcyjne nie są tak naprawdę przydatne do uzyskania dokładnej lokalizacji 3D. Ponieważ mam wewnętrzne parametryK1 iK2, ZmieniłemP1 iP2 tak jak

P1 = K1 * [I | 0] iP2 = K2 * [ [e']x * F | e']

Czy jest to właściwy sposób na uzyskanie rzeczywistych macierzy projekcji, które dają rzeczywistą relację między światem 3D a obrazem?Jeśli nie, pomóż mi zrozumieć właściwą drogę i miejsce, w którym popełniłem błąd.Jeśli jest to właściwe podejście, jak mogę zweryfikować te macierze?