Я получил фундаментальную матрицу между двумя камерами. У меня также есть свои внутренние параметры в3 X 3 матрица, которую я получил ранее через шахматную доску. Используя фундаментальную матрицу, я получилP1 а такжеP2 по

P1 = [I | 0] а такжеP2 = [ [e']x * F | e']

Эти матрицы проекций не очень полезны для получения точного трехмерного местоположения. Так как у меня есть внутренние параметрыK1 а такжеK2, Я изменилP1 а такжеP2 как

P1 = K1 * [I | 0] а такжеP2 = K2 * [ [e']x * F | e']

Правильный ли это способ получить реальные проекционные матрицы, которые дают реальную связь между трехмерным миром и изображением?Если нет, пожалуйста, помогите мне понять правильный путь и где я ошибся.Если это правильный подход, как я могу проверить эти матрицы?