¿Cómo eliminar la cookie de sesión?

¿Cómo dinámicamente, a través de javascript, eliminar una cookie de sesión, sin reiniciar manualmente el navegador?

Leí en algún lugar que la cookie de sesión se conserva en la memoria del navegador y se eliminará cuando se cierre el navegador.

// sessionFooCookie is session cookie
// this code does not delete the cookie while the browser is still on
jQuery.cookie('sessionFooCookie', null);

Gracias.

Más información: el fragmento de código anterior es un fragmento de código javascript, que utiliza jQuery y su complemento jQuery.cookie.

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