Como excluir o cookie de sessão?

Como dinamicamente, via javascript, excluir um cookie de sessão, sem reiniciar manualmente o navegador?

Eu li em algum lugar que o cookie de sessão é retido na memória do navegador e será removido quando o navegador for fechado.

// sessionFooCookie is session cookie
// this code does not delete the cookie while the browser is still on
jQuery.cookie('sessionFooCookie', null);

Obrigado.

Mais informações: O snippet de código acima é um snippet de código javascript, usando jQuery e seu plugin jQuery.cookie.

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