Agradecería que alguien pudiera ayudarme con esto (y explicar lo que está pasando).

Esto funciona

>>> from numpy import array
>>> a = array((2, 1))
>>> b = array((3, 3))
>>> l = [a, b]
>>> a in l
True

Pero esto no:

>>> c = array((2, 1))
>>> c in l
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
ValueError: The truth value of an array with more than one element is ambiguous. Use a.any() or a.all()

El comportamiento que me gustaría replicar es:

>>> x = (2, 1)
>>> y = (3, 3)
>>> l2 = [x, y]
>>> z = (2, 1)
>>> z in l2
True

enga en cuenta que lo anterior también funciona con objetos mutables:

>>> x = [2, 1]
>>> y = [3, 3]
>>> l2 = [x, y]
>>> z = [2, 1]
>>> z in l2
True

Por supuesto, sabiendo que:

>>> (a < b).all()
True

Intenté (y fallé):

>>> (c in l).all()
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
ValueError: The truth value of an array with more than one element is ambiguous. Use a.any() or a.all()