Caracteres seguros para url amigable [cerrado]
Necesito crear un sitio web que tenga artículos, y me gustaría hacer URL amigables para él, por ejemplo, la URL de la página con
Título: Prueba de artículo
debe convertirse:http://www.example.com/articles/article_test.
Por supuesto, necesito eliminar algunos caracteres del título como? o#, pero no estoy seguro de cuáles eliminar.
¿Alguien puede decirme qué personajes son seguros de mantener?