Traté de implementar el mapeo normal en mi aplicación opengl pero no puedo hacer que funcione.

Esta es el mapa difuso (al que le agrego un color marrón) yesta Es el mapa normal.

Para obtener los vectores tangente y bitangente (en otros lugares llamados binormales?), Ejecuto esta función para cada triángulo en mi malla:

void getTangent(const glm::vec3 &v0, const glm::vec3 &v1, const glm::vec3 &v2,
const glm::vec2 &uv0, const glm::vec2 &uv1, const glm::vec2 &uv2,
std::vector<glm::vec3> &vTangents, std::vector<glm::vec3> &vBiangents)
{
    // Edges of the triangle : postion delta
    glm::vec3 deltaPos1 = v1-v0;
    glm::vec3 deltaPos2 = v2-v0;

    // UV delta
    glm::vec2 deltaUV1 = uv1-uv0;
    glm::vec2 deltaUV2 = uv2-uv0;

    float r = 1.0f / (deltaUV1.x * deltaUV2.y - deltaUV1.y * deltaUV2.x);
    glm::vec3 tangent = (deltaPos1 * deltaUV2.y   - deltaPos2 * deltaUV1.y)*r;
    glm::vec3 bitangent = (deltaPos2 * deltaUV1.x   - deltaPos1 * deltaUV2.x)*r;

    for(int i = 0; i < 3; i++) {
        vTangents.push_back(tangent);
        vBiangents.push_back(bitangent);
    }
}

Después de eso, llamo a glBufferData para cargar los vértices, normales, uvs, tangentes y bitangentes a la GPU. El sombreador de vértices:

#version 430

uniform mat4 ProjectionMatrix;
uniform mat4 CameraMatrix;
uniform mat4 ModelMatrix;

in vec3 vertex;
in vec3 normal;
in vec2 uv;
in vec3 tangent;
in vec3 bitangent;

out vec2 fsCoords;
out vec3 fsVertex;
out mat3 TBNMatrix;

void main()
{
    gl_Position = ProjectionMatrix * CameraMatrix * ModelMatrix * vec4(vertex, 1.0);

    fsCoords = uv;
    fsVertex = vertex;

    TBNMatrix = mat3(tangent, bitangent, normal);
}

Sombreador de fragmentos:

#version 430

uniform sampler2D diffuseMap;
uniform sampler2D normalMap;
uniform mat4 ModelMatrix;
uniform vec3 CameraPosition;

uniform struct Light {
    float ambient;
    vec3 position;
} light;
uniform float shininess;

in vec2 fsCoords;
in vec3 fsVertex;
in mat3 TBNMatrix;

out vec4 color;

void main()
{
    //base color
    const vec3 brownColor = vec3(153.0 / 255.0, 102.0 / 255.0, 51.0 / 255.0);
    color = vec4(brownColor * (texture(diffuseMap, fsCoords).rgb + 0.25), 1.0);//add a fixed base color (0.25), because its dark as hell

    //general vars
    vec3 normal = texture(normalMap, fsCoords).rgb * 2.0 - 1.0;
    vec3 surfacePos = vec3(ModelMatrix * vec4(fsVertex, 1.0));
    vec3 surfaceToLight = normalize(TBNMatrix * (light.position - surfacePos)); //unit vector
    vec3 eyePos = TBNMatrix * CameraPosition;

    //diffuse
    float diffuse = max(0.0, dot(normal, surfaceToLight));

    //specular
    float specular;
    vec3 incidentVector = -surfaceToLight; //unit
    vec3 reflectionVector = reflect(incidentVector, normal); //unit vector
    vec3 surfaceToCamera = normalize(eyePos - surfacePos); //unit vector
    float cosAngle = max(0.0, dot(surfaceToCamera, reflectionVector));
    if(diffuse > 0.0)
        specular = pow(cosAngle, shininess);

    //add lighting to the fragment color (no attenuation for now)
    color.rgb *= light.ambient;
    color.rgb += diffuse + specular;
}

La imagen que obtengo es completamente incorrecta. (luz colocada en la cámara)

¿Qué estoy haciendo mal aquí?