Crear mensaje de error personalizado MySQL

En MySQL, cómo crear un mensaje personalizado para este mensaje de error:

No se puede eliminar o actualizar una fila principal: una restricción de clave externa falla (database.jenis_fasum, RESTRICCIONjenis_fasum_ibfk_1 CLAVE EXTERNA (id_kategori) REFERENCIASkategori_fasum (id_kategori))

¿Usar el gatillo tal vez? ¿Alguien puede dar un ejemplo?

Gracias por tu ayuda

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