¿Cómo fusiono una matriz 2D en Python en una cadena con List Comprehension?

La comprensión de lista para mí parece ser como el bloque opaco de granito que las expresiones regulares son para mí. Necesito punteros.

Digamos, tengo una lista 2D:

li = [[0,1,2],[3,4,5],[6,7,8]]

Me gustaría fusionar esto en una larga lista

li2 = [0,1,2,3,4,5,6,7,8]

o en una cadena con separadores:

s = "0,1,2,3,4,5,6,7,8"

Realmente, me gustaría saber cómo hacer ambas cosas.

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