Como mesclar um array 2D em Python em uma string com Compreensão de lista?

Compreensão de lista para mim parece ser como o bloco de granito opaco que expressões regulares são para mim. Eu preciso de ponteiros.

Diga, eu tenho uma lista 2D:

li = [[0,1,2],[3,4,5],[6,7,8]]

Eu gostaria de mesclar isso em uma longa lista

li2 = [0,1,2,3,4,5,6,7,8]

ou em uma string com separadores:

s = "0,1,2,3,4,5,6,7,8"

Realmente, gostaria de saber como fazer as duas coisas.

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