Estoy buscando un algoritmo para encontrar el mejor ajuste entre una nube de puntos y una esfera.

Es decir, quiero minimizar.

fórmula http://img855.imageshack.us/img855/6033/codecogseqn.gif

dóndeC es el centro de la esfera,r su radio, y cadaP un punto en mi set den puntos. Las variables son obviamenteCx, Cy, Czyr. En mi caso, puedo obtener un conocido.r De antemano, dejando solo los componentes deC como variables

Realmente no quiero tener que usar ningún tipo de minimización iterativa (por ejemplo, el método de Newton, Levenberg-Marquardt, etc.). Preferiría un conjunto de ecuaciones lineales o una solución explícitamente usando SVD.