Я изучаю материал матрицы камеры. Я уже знал, что могу получить гомографию камеры (матрица 3 * 3), используя четыре точки на плоскости в пространстве объектов. Я хочу знать, сможем ли мы получить хомографию с четырьмя точками не на плоскости? Если да, как я могу получить матрицу? На какие формулы мне смотреть?

Я также перепутал гомографию с другим понятием: мне нужно знать только три точки, если я хочу преобразовать точки из одной координаты в другую систему координат. Так зачем нам четыре очка в компьютерной гомографии?