Estoy aprendiendo cosas de matriz de cámara. Ya sabía que podía obtener la homografía de la cámara (matriz 3 * 3) utilizando cuatro puntos en un plano en el espacio de objetos. ¿Quiero saber si podemos obtener la homagrafía con cuatro puntos no en un plano? Si es así, ¿cómo puedo obtener la matriz? ¿Qué fórmulas debo mirar?

También confundí la homografía con otro concepto: solo necesito saber tres puntos si quiero convertir de puntos de una coordenada a otro sistema de coordenadas. Entonces, ¿por qué necesitamos cuatro puntos en la computación de la homografía?