Можно ли изменить A *, чтобы вернуть кратчайший путьс наименьшим количеством оборотов?

Одна сложность: узлы больше не могут различаться только по их расположению, потому что их родительский узел важен при определении будущих поворотов, поэтому им также необходимо иметь направление, связанное с ними.

Но главная проблема, которую яИмеется, как работает количество поворотов в частичную стоимость пути (г). Если я умножу g на количество пройденных поворотов (t), происходят странные вещи, например: более длинный путь с N витками в конце предпочтительнее более короткого пути с N витками в начале.

Еще одно менее оптимальное решение, яПринимая во внимание следующее: после вычисления кратчайшего пути я мог бы выполнить вторую итерацию A * (с другой формулой стоимости пути), на этот раз ограниченную в пределах диапазона x / y кратчайшего пути, и вернуть путь с наименьшим количеством поворотов. Есть еще идеи?