Estou tentando estudar como usar o filtro Kalman no rastreamento de um objeto (bola) movendo-se em uma sequência de vídeo sozinho, por favor, explique-o quando criança.

Por alguns algoritmos (análise de cores, fluxo óptico ...), sou capaz de obter uma imagem binária de cada quadro de vídeo no qual há o objeto de rastreamento (pixels brancos) e o fundo (pixels pretos) -> eu sei o tamanho do objeto , centróide de objeto, posição do objeto -> Simplesmente desenhe uma caixa delimitadora ao redor do objeto -> Concluir. Por que preciso usar o filtro Kalman aqui?

Ok, alguém me disse que, como não consigo detectar o objeto em cada quadro de vídeo por causa do ruído, preciso usar o filtro Kalman para estimar a posição do objeto. Ok, tudo bem. Mas, como eu sei, preciso fornecer a entrada para o filtro Kalman. Eles são estado e medição anteriores.

estado anterior (então eu acho que é a posição, a velocidade, a aceleração ... do objeto no quadro anterior) -> Ok, isso é bom para mim.

medição do estado atual: Aqui está o que eu não consigo entender. O que pode ser a medição? - A posição do objeto no quadro atual? É engraçado porque se eu souber a posição do objeto, tudo o que preciso é apenas desenhar uma simples caixa delimitadora (retangular) ao redor do objeto. Por que eu preciso mais do filtro Kalman aqui? Portanto, é impossível tomar a posição do objeto no quadro atual como valor de medição. - O artigo "Rastreamento baseado em filtro Kalman em um sistema de vigilância por vídeo" diz

O papel principal do bloco de filtragem Kalman é atribuir um filtro de rastreamento para cada uma das medições que entram no sistema a partir do bloco de análise de fluxo óptico.

Se você ler o artigo completo, verá que o autor considera o número máximo de blob e o tamanho mínimo do blob como uma entrada para o filtro Kalman. Como esses parâmetros podem ser usados comomedição?

Eu acho que estou em um loop agora. Quero usar o filtro Kalman para rastrear a posição de um objeto, mas preciso saber a posição desse objeto como uma entrada do filtro Kalman. O que está acontecendo?

E mais uma pergunta, não entendo o termo "número de filtros Kalman". Em uma sequência de vídeo, se há 2 objetos que precisam ser rastreados -> precisa usar o filtro 2 Kalman? É isso o que significa?