Use el filtro de Kalman para rastrear la posición de un objeto, pero necesita saber la posición de ese objeto como entrada del filtro de Kalman. Que esta pasando?

Estoy tratando de estudiar cómo usar el filtro de Kalman para rastrear un objeto (bola) que se mueve en una secuencia de video por mí mismo, así que explícamelo cuando soy un niño.

Mediante algunos algoritmos (análisis de color, flujo óptico ...), puedo obtener una imagen binaria de cada cuadro de video en el que está el objeto de seguimiento (píxeles blancos) y el fondo (píxeles negros) -> Sé el tamaño del objeto , centroide del objeto, posición del objeto -> Simplemente dibuje un cuadro delimitador alrededor del objeto -> Finalizar. ¿Por qué necesito usar el filtro Kalman aquí?

Ok, alguien me dijo que debido a que no puedo detectar el objeto en cada cuadro de video debido al ruido, necesito usar el filtro de Kalman para estimar la posición del objeto. Está bien. Pero como sé, necesito proporcionar la entrada al filtro de Kalman. Son estado previo y medida.

estado anterior (así que creo que es la posición, la velocidad, la aceleración ... del objeto en el cuadro anterior) -> Ok, esto está bien para mí.

medición del estado actual: Esto es lo que no puedo entender. ¿Qué puede ser la medición? - La posición del objeto en el cuadro actual? Es divertido porque si conozco la posición del objeto, todo lo que necesito es dibujar un simple cuadro delimitador (rectangular) alrededor del objeto. ¿Por qué necesito el filtro Kalman aquí más? Por lo tanto, es imposible tomar la posición del objeto en el cuadro actual como valor de medición. - El artículo "Seguimiento basado en filtros de Kalman en un sistema de videovigilancia" dice

La función principal del bloque de filtrado Kalman es asignar un filtro de seguimiento a cada una de las mediciones que ingresan al sistema desde el bloque de análisis de flujo óptico.

Si lee el artículo completo, verá que el autor toma el número máximo de blob y el tamaño mínimo del blob como entrada al filtro de Kalman. ¿Cómo se pueden usar esos parámetros comomedición?

Creo que estoy en un círculo ahora. Quiero usar el filtro de Kalman para rastrear la posición de un objeto, pero necesito saber la posición de ese objeto como entrada del filtro de Kalman. Que esta pasando?

Y 1 pregunta más, no entiendo el término "número de filtro de Kalman". En una secuencia de video, si hay 2 objetos que necesita rastrear -> ¿necesita usar 2 filtros de Kalman? ¿Eso es lo que significa?

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