Comunique-se com o programa CoDeSys em um CLP WAGO PFC200 baseado em Linux

Atualmente, estou me familiarizando com os CLPs, o CLP WAGO 750-8206 em particular. Ele oferece um sistema operacional Linux e pode executar programas CoDeSys. Existem alguns módulos de E / S conectados ao controlador: 750-530, 750-430 e 750-600. O que eu gostaria de saber é o seguinte:

É possível escrever um aplicativo linux C ++ que seja executado no CLP e obtenha / defina as entradas e saídas digitais?

Melhor ainda: posso escrever um programa CoDeSys que "fale com as E / S" e lide com toda a lógica e, ao mesmo tempo, possa ser acessado por um programa linux C ++? A idéia é a seguinte: eu gostaria que o programa CoDeSys procurasse, digamos, duas entradas digitais. Se ambos forem altos, uma variável deve ser configurada para um valor definido. O aplicativo linux deve ser capaz de ler essa variável e conduzir um processamento adicional (como o envio de dados JSon para um servidor ou similar).

Além disso, eu precisaria ser capaz de enviar comandos do aplicativo linux para o programa CoDeSys para alternar as saídas digitais (ou definir valores nas saídas analógicas etc.) quando o aplicativo linux receber uma mensagem que aciona o comando.

Quaisquer pensamentos e comentários sobre este tópico são muito apreciados, pois sou completamente novo nesse tópico. Desde já, obrigado!

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