Comuníquese con el programa CoDeSys en un PLC WAGO PFC200 basado en Linux

Actualmente me estoy familiarizando con los PLC, el PLC WAGO 750-8206 en particular. Ofrece un sistema operativo Linux y puede ejecutar programas CoDeSys. Hay algunos módulos de E / S conectados al controlador: 750-530, 750-430 y 750-600. Lo que me gustaría saber es esto:

¿Es posible escribir una aplicación Linux C ++ que se ejecute en el PLC y obtenga / establezca las entradas y salidas digitales?

Aún mejor: ¿puedo escribir un programa CoDeSys que "hable con las E / S" y maneje toda la lógica y al mismo tiempo pueda acceder a él un programa Linux C ++? La idea es esta: me gustaría que el programa CoDeSys verifique, digamos, dos entradas digitales. Si ambos son altos, una variable debe establecerse en un valor definido. La aplicación de Linux debería poder leer esa variable y realizar un procesamiento adicional (como enviar datos de JSon a un servidor o similar).

Además, necesitaría poder enviar comandos desde la aplicación de Linux al programa CoDeSys para cambiar las salidas digitales (o establecer valores en salidas analógicas, etc.) cuando la aplicación de Linux recibe un mensaje que activa el comando.

Cualquier comentario y comentario sobre este tema es muy apreciado ya que soy completamente nuevo en este tema. ¡Gracias por adelantado!

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