Me pregunto, ¿cuál es la forma correcta de insertar variables PHP en una cadena?

De esta manera

echo "Welcome ".$name."!"

O de esta manera:

echo "Welcome $name!"

Ambos de estos métodos funcionan en miPHP v5.3.5. Este último es más corto y simple, pero no estoy seguro de si el primero es mejor formateado o si se acepta como más apropiado.