Encontré este algoritmoaquí.

Tengo un problema, parece que no puedo entender cómo configurar y pasar mi función heurística.

    static public Path<TNode> AStar<TNode>(TNode start, TNode destination,
        Func<TNode, TNode, double> distance,
        Func<TNode, double> estimate) where TNode : IHasNeighbours<TNode>
    {
        var closed = new HashSet<TNode>();
        var queue = new PriorityQueue<double, Path<TNode>>();
        queue.Enqueue(0, new Path<TNode>(start));
        while (!queue.IsEmpty)
        {
            var path = queue.Dequeue();
            if (closed.Contains(path.LastStep))
                continue;
            if (path.LastStep.Equals(destination))
                return path;
            closed.Add(path.LastStep);
            foreach (TNode n in path.LastStep.Neighbours)
            {
                double d = distance(path.LastStep, n);
                var newPath = path.AddStep(n, d);
                queue.Enqueue(newPath.TotalCost + estimate(n), newPath);
            }
        }
        return null;
    }

Como puede ver, acepta 2 funciones, una distancia y una función de estimación.

Usando la función de distancia heurística de Manhattan, necesito tomar 2 parámetros. ¿Necesito modificar su fuente y cambiarla para aceptar 2 parámetros de TNode para poder pasarle una estimación de Manhattan? Esto significa que el cuarto parámetro se verá así:

Func<TNode, TNode, double> estimate) where TNode : IHasNeighbours<TNode>

y cambie la función de estimación a:

queue.Enqueue(newPath.TotalCost + estimate(n, path.LastStep), newPath);

Mi función de Manhattan es:

    private float manhattanHeuristic(Vector3 newNode, Vector3 end)
    {
        return (Math.Abs(newNode.X - end.X) + Math.Abs(newNode.Y - end.Y));
    }