Imprime datos jerárquicos en un formulario padre e hijo lista desordenada php?
Tengo datos en la tabla mysql en una jerarquía padre-hijo como;
|---------+-----------+-------------|
| msg_id | parent_id | msg |
|---------+-----------+-------------|
| 1 | NULL | msg1 |
| 2 | NULL | msg2 |
| 3 | NULL | msg3 |
| 4 | 1 | msg1_child1 |
| 5 | 1 | msg1_child2 |
| 6 | 3 | msg3_child1 |
|---------+-----------+-------------|
Necesito mostrarlo en un formato de lista desordenada padre-hijo como
-msg1
-msg1-child1
-msg2-child2
-msg2
-msg3
-msg3-child1
¿Cómo lo hago? Necesito ayuda, especialmente cómo podría mostrarlo en una jerarquía en un formulario.