He estado siguiendoesta documentación para usar OpenCV. En la siguiente fórmula, he calculado con éxito tanto las matrices intrínsecas como las extrínsecas (he utilizado el procedimiento solvePnP () para obtener estas matrices). Como el objeto yace en el suelo, he sustituido Z = 0. Luego, simplemente eliminé la tercera columna de la matriz extrínseca y la multipliqué con una matriz intrínseca para obtener una matriz de proyección 3X3. Tomé su inverso y lo multipliqué por coordenadas de imagen, es decir, su, sv y s.

Sin embargo, todos los puntos en las coordenadas mundiales parecen estar fuera de 1 mm o menos, y por lo tanto no estoy obteniendo coordenadas tan precisas. ¿Alguien sabe dónde podría estar yendo mal?

Gracias