Я хотел бы проверить, правильно ли я понимаю фундаментальную матрицу и возможно ли вычислить F без использования соответствующих пар точек.

Фундаментальная матрица рассчитывается какF = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml) где Mr и Ml - матрицы внутренней и правой камеры, R - матрица вращения, которая переводит правую систему координат в левую, а S - кососимметричная матрица.

S = 0    -T[3]   T[2]  where T is the translation vector of the right coordinate system 
    T[3]     0  -T[1]  from the left.
   -T[2]  T[1]      0

Я понимаю, что фундаментальная матрица может быть вычислена с помощью 8-точечного алгоритма, но у меня нет точечных соответствий. Однако обе мои камеры откалиброваны, поэтому у меня есть все внутренние и внешние параметры. Из приведенного выше определения фундаментальной матрицы можно вычислить F только с этими параметрами, верно?

(Проблема, с которой я сталкиваюсь, заключается в том, что фундаментальная матрица кажется неверной при расчете по ее определению. Сейчас я просто хотел бы знать, правильно ли мое понимание выше).