Gostaria de verificar se meu entendimento da matriz fundamental está correto e se é possível calcular F sem usar pares de pontos correspondentes.

A matriz fundamental é calculada comoF = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml) onde Mr e Ml são as matrizes de câmera intrínseca direita e esquerda, R é a matriz de rotação que leva o sistema de coordenadas da direita para a esquerda e S é a matriz simétrica inclinada

S = 0    -T[3]   T[2]  where T is the translation vector of the right coordinate system 
    T[3]     0  -T[1]  from the left.
   -T[2]  T[1]      0

Entendo que a matriz fundamental pode ser calculada com o algoritmo de 8 pontos, mas não tenho correspondências de pontos. No entanto, minhas duas câmeras são calibradas, então eu tenho todos os parâmetros intrínsecos e extrínsecos. A partir da definição da matriz fundamental acima, é possível calcular F somente com esses parâmetros, certo?

(O problema que sinto é que a matriz fundamental parece errada quando calculada a partir de sua definição. No momento, gostaria de saber se meu entendimento acima está correto.)