Como posso animar a mudança de fundo UINavigationBar no push UIViewController?

Meu aplicativo usa dois fundos diferentes para o UINavigationBar para indicar ao usuário em qual nível na hierarquia eles estão. Quando eu pressiono um UIViewController que precisa do segundo plano de fundo, ele não tem animação, o fundo muda imediatamente assim que o UIViewController é pressionado. Como posso animar isso para que a mudança de plano de fundo se desvanece à medida que a vista está sendo alterada?

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