¿Cómo puedo animar el cambio de fondo de UINavigationBar en UIViewController push?

Mi aplicación utiliza dos fondos diferentes para UINavigationBar para indicar al usuario en qué nivel de la jerarquía se encuentra. Cuando presiono un UIViewController que necesita el segundo fondo del que carece de animación, el fondo cambia inmediatamente tan pronto como se empuja el UIViewController. ¿Cómo puedo animar esto para que el cambio de fondo se desvanezca a medida que se cambia la vista?

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