Estou fazendo a calibração da câmera do tsai algo. Eu tenho matriz intrínseca e extrínseca, mas como posso reconstruir as coordenadas 3D a partir dessa informaçã

1) Eu posso usar a Eliminação Gaussiana para encontrar X, Y, Z, W e então os pontos serão X / W, Y / W, Z / W como sistema homogêne

2) Eu posso usar oocumentação do OpenCV abordagem

como eu seiu, v, R , t, Eu posso calcularX,Y,Z.

No entanto, ambos os métodos acabam com resultados diferentes que não estão correto

O que estou fazendo de errado?