Estou trabalhando em uma maneira de detectar o piso em uma imagem. Estou tentando fazer isso reduzindo a imagem para áreas de cor e assumindo que a maior área é o piso. (Temos que fazer algumas suposições bastante extensas sobre o ambiente em que o robô operará)

O que estou procurando são algumas recomendações sobre algoritmos que seriam adequados para esse problema. Qualquer ajuda seria muito apreciada

Edit: especificamente, estou procurando um algoritmo de segmentação de imagem que possa extrair com segurança uma área. Tudo o que tentei (principalmente PyrSegmentation) parece funcionar reduzindo a imagem para N cores. Isso está causando falsos positivos quando a câmera está olhando para uma área vazi