Como posso obter o valor de uma estimativa de densidade do kernel em pontos específicos?

Eu estou experimentando maneiras de lidar com superplotação em R, e uma coisa que eu quero tentar é plotar pontos individuais, mas colori-los pela densidade de sua vizinhança. Para fazer isso eu precisaria calcular uma estimativa de densidade do kernel 2D em cada ponto. No entanto, parece que as funções de estimativa de densidade do kernel padrão são todas baseadas em grade. Existe uma função para calcular estimativas de densidade de kernel 2D em pontos específicos que eu especifico? Eu imaginaria uma função que usa vetores xey como argumentos e retorna um vetor de estimativas de densidade.

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