¿Cómo puedo obtener el valor de una estimación de densidad del kernel en puntos específicos?

Estoy experimentando formas de lidiar con el exceso de puntos en R, y una cosa que quiero probar es trazar puntos individuales pero colorearlos por la densidad de su vecindario. Para hacer esto, tendría que calcular una estimación de densidad de kernel 2D en cada punto. Sin embargo, parece que las funciones estándar de estimación de densidad del kernel están basadas en cuadrícula. ¿Existe una función para calcular las estimaciones de densidad de kernel 2D en puntos específicos que especifico? Me imagino una función que toma los vectores xey como argumentos y devuelve un vector de estimaciones de densidad.

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