Como obter lista de arquivos com uma extensão específica em uma determinada pasta?

Eu quero obter os nomes de arquivos de todos os arquivos que têm uma extensão específica em uma determinada pasta (e recursivamente, suas subpastas). Ou seja, o nome do arquivo (e extensão), não o caminho completo do arquivo. Isso é incrivelmente simples em linguagens como o Python, mas eu não estou familiarizado com as construções para isso em C ++. Como pode ser feito?

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