¿Cómo obtener una lista de archivos con una extensión específica en una carpeta determinada?

Quiero obtener los nombres de todos los archivos que tienen una extensión específica en una carpeta determinada (y recursivamente, sus subcarpetas). Es decir, el nombre del archivo (y la extensión), no la ruta completa del archivo. Esto es increíblemente simple en lenguajes como Python, pero no estoy familiarizado con las construcciones para esto en C ++. ¿Cómo puede hacerse esto?

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