Achei umpergunta semelhante no fórum. Mas a resposta aí não responde à minha pergunta.

Se eu fizer a detecção de recursos (goodFeaturesToTrack)apenas uma vez na primeira imageme, em seguida, usar fluxo óptico (calcOpticalFlowPyrLK) para rastrear esses recursos, o problema é: apenas os recursos detectados na primeira imagem podem ser rastreados. Quando esses recursos ultrapassam a imagem, não há recursos para rastrear.

Se eu fizer detecção de recursospara cada nova imagem, o rastreamento de recurso não é estável, porque o recurso detectado pela última vez pode não ser detectado desta vez.

Eu estou usando fluxo óptico para reconstrução 3D. Portanto, não estou interessado em rastrear quais recursos, em vez disso, apenas me importo se os recursos no campo de visão podem ser rastreados de maneira estável. Para resumir,minha pergunta é: como posso usar o fluxo ótico para rastrear recursos antigos e, nesse meio tempo, adicionar novos recursos de imagem que entram no campo de visão e remover recursos antigos que vão além do campo de visão?